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Grand admirateur de Bonaparte, il l'accompagnera par la suite en Égypte. Il a d'ailleurs beaucoup d'anecdotes à raconter sur le général. L'une d'elles révèle que s'a réputation de pasticheur (de mauvaises langues auraient prononcé le mot de faussaire) était parvenue aux oreilles de Bonaparte. Lors d'une rencontre, ce dernier demande à Waldeck de reproduire le célèbre paraphe. Après s'être exécuté notre imitateur lit en dépliant la feuille, tout en haut du document " Condamné à trois mois d'emprisonnement à Vincennes ". Bonaparte aurait eu pitié de lui et ne l'aurait laissé en prison que quinze jours. L'une de ses meilleures histoires, qui occupe toute une soirée, est aussi l'une des plus tragiques : comment, pour échapper aux Turcs, il s'est enfui d'Assouan avec quatre compagnons; comment il a traversé le désert de Dongola, ses camarades mourant l'un après l'autre de fatigue et de maladie; comment après quatre mois de privations, ayant affronté tous les dangers, il a atteint, à demi mort, les établissements portugais où il fut sauvé.

Un autre soir, on lui demande de raconter la suite, de cette aventure, dans laquelle il écume l'océan Indien sur le bateau corsaire Revenant, en compagnie du célèbre Surcouf, le "pirate patriote". Certains préfèrent l'entendre dans "comment, j'ai aidé le Chili à conquérir son indépendance". On frémit à l'évocation des batailles, des escarmouches, des embuscades où Waldeck, en compagnie de lord Cochrane, a plus de cent fois échappé à la mort.

On sourit à la description des mercenaires qui accompagnaient les deux comtes dans leur aventure chilienne. En 1819 au Guatemala; et, trois ans plus tard, à Londres, il exécute les gravures d'après les dessins de l'architecte guatémaltèque Ricardo Almendàriz, pour illustrer le rapport de del Rio. Dans une lettre à la Société de géographie, il a résumé cette expérience décisive : " je fus en partie la cause, à Londres, de la publication de l'ouvrage très incomplet de del Rio : il fut apporté d'Amérique, en 1822, par le docteur Mac Quy, qui me le montra; il le vendit à H. Berthoud, libraire, et je fus chargé d'en faire les planches, comme vous pourrez le voir au bas de la plupart, marquées de J.-F. W., et une entre autres qui porte mon nom en entier. Depuis le moment que je vis les dessins à la plume de cet ouvrage, je doutai qu'ils fussent fidèles et j'ai nourri le secret désir de voir et de dessiner moi-même les originaux ".


Pendant plus d'un an, Waldeck, déjà sexagénaire, va vivre dans une cabane pour pouvoir dessiner tout son soûl les monuments de Palenque


En 1825, à près de soixante ans, marié pour la deuxième fois, il paraît vouloir " se caser " en acceptant un poste d'ingénieur dans une mine d'argent au Michoacán, dans l'ouest du Mexique. Mais il trouve la vie qu'il mène bien morne et, sans attendre la fin de son contrat, va s'installer à Mexico. Son intérêt pour les antiquités se développe alors. Il fréquente le Musée national, dessine des objets (dessins qu'il publie en 1827 sous le titre Collection d'antiquités mexicaines), voyage et visite des sites.

Il voudrait bien mettre à exécution son vieux rêve : dessiner les monuments de Palenque. Avec l'appui du vice-président de la République, une souscription est lancée pour financer l'expédition. Mais l'argent n'arrive que trop lentement. Au bout d'un an, Waldeck perd patience, empoche les fonds collectés (le tiers de la somme originellement prévue) et arrive à Palenque en mai 1832. Il y restera plus d'un an, vivant dans des conditions précaires, dans une cabane au pied du temple de la Croix. Il dessinera les plans et les élévations des édifices, les sculptures de pierre et de stuc. Il peindra des "vues pittoresques", c'est-à-dire des paysages de ruine et de forêt animés par des personnages fictifs.